Nato nel 1325, fu eletto durante il grande scisma fra i pontefici di Roma e quelli di Avignone. Era allora antipapa Benedetto XIII e pareva che i due si accordassero per deporre entrambi il loro potere, facendo cessare lo scisma, quando ogni accordo sfumò. Fu allora convocato un concilio di Pisa (1409) che dichiarò Benedetto e Gregorio scismatici, eretici e spergiuri, e nominò papa Alessandro V. Ma gli altri due non cessarono di far valere i loro diritti. Il concilio di Costanza pronunziò definitivamente la deposizione del papa e dell'antipapa. Gregorio XII rinunciò al pontificato e si ritirò a Recanati, ove morì all'età di 92 anni.
Sepolto a Recanati, Cattedrale