Nato a Como, Benedetto Odescalchi fu successivamente soldato, protonotaro apostolico e cardinale. Venne eletto a succedere a Clemente X nel 1676. Fu un riformatore severo, e dopo aver proibita l'usura ne' suoi Stati impose ai vescovi regole austere, e promulgò leggi contro il lusso eccessivo delle dame romane. Il suo regno fu turbato da dissidi con Luigi XIV, che aveva fatto pubblicare dall'assemblea dei vescovi francesi (1682) la famosa Dichiarazione del Clero di Francia, e ordinato al suo ambasciatore a Roma, marchese di Labardin, di difendere anche a mano armata le franchigie dell'ambasciata, che avevano finito per estendere il diritto d'asilo a tutto un rione della città. Il papa annullò la Dichiarazione del clero francese, scomunicò Lambardin e rifiutò le bolle ai vescovi nominati dal re. Luigi XIV s'impossessò allora della regione di Avignone, ma Innocenzo restò inflessibile. Egli inoltre condannò, nel 1687, le dottrine di Molinos, primo autore del quietismo. Morì nel 1689, lasciando di sé una fama che è tuttora molto discussa.
Sepolto a Roma, San Pietro.